Oficialmente los guardiamarinas, caballeros alumnos de la Escuela Naval Militar, no adquieren su tradicional denominación y su condición reglamentada hasta el establecimiento en Cádiz de la Real Compañía de Guardiamarinas creada en 1717 e impulsada del intendente José Patiño en el reinado de Felipe V, primer rey español de la Casa de Borbón sucesora de la de Austria.

Con anterioridad a esta fecha, los jóvenes que hacían su aprendizaje en la mar como gentilhombres o aventureros no se sometían a ninguna reglamentación docente y no ostentaban ningún título de alumnado. La Real Compañía, por tanto, fue el punto de partida para su ingreso en los escalafones.

Cabe, por tanto, a Cádiz, ciudad marinera por antonomasia y que todos los años vive intensamente la despedida de Elcano en cada nuevo crucero de instrucción, el honor de haber sido la primera ciudad en acoger a los primeros caballeros guardiamarinas, pues aunque más tarde se crean las Reales Compañías de Cartagena y Ferrol, es la gaditana la que ostenta la primacía de antigüedad y alcurnia. El guardiamarina ingresaba muy joven, de trece a diecisiete años, siendo preciso para ello obtener la carta-orden de incorporación. «Todo el que se recibiere como guardiamarina -reza la disposición creadora- ha de saber leer y escribir; no ha de tener imperfección corporal, fatuidad, rudeza, ni complexión poco robusta que le inhabilite para las funciones del servicio, aprovechar en los estudios y resistir las fatigas de la navegación». Era imprescindible probar la nobleza de los cuatro abuelos, o hidalguía al uso de castilla por los cuatro costados (de aquí el apelativo de caballeros con que se les nombraba), exigencias que fueron definitivamente suprimidas en 1845.